Протокол двунаправленного обмена данными между модулем - MATLAB и геометрическим модулем Unity ядра программного фреймворка

ПРограммный протокол взаимодействия подсистем программного фреймворка разработки и обучения робототехнических комплексов (РТК). Протокол обеспечивает двунаправленный обмен данными между подсистемами MatLAB (микроядро) – Unity3D (графическое ядро). Особенностью протокола является реализация метода разделяемой памяти, SM, в оперативной памяти. Протокол обеспечивает передачу данных в реальном времени и работу алгоритмов управления РТК с использованием общей памяти. Взаимодействие подсистем программного фреймворка включая алгоритмы управления РТК и окружающей средой с последними по протоколу позволяет получать кинематические и динамические параметры в зависимости от переменных управляемости, вычисляемых MatLAB и представлять динамику РТК в трехмерной среде. Протокол предоставляет подсистемам программного фреймворка возможность макетирования пространство памяти, функции для модификации хранимых в «области памяти» данных. Протокол обеспечивает работу головного алгоритма РТК автономного и/или телеуправляемого управления в частично структурированных и неструктурированных средах.