Палец захватного устройства

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании пальцев захватов манипуляторов, а также к медицинской технике для протезов верхних конечностей. Палец захватного устройства, включающий первую фалангу, соединенную с основанием захватного устройства с помощью первого цилиндрического шарнира выполненного с возможностью предварительного поворота первой фаланги относительно основания и жесткой фиксации выбранного установочного угла первой фаланги относительно основания, вторую фалангу, соединенную с первой и третью фалангу, соединенную со второй вращательными цилиндрическими шарнирами оснащенными датчиками углов поворотов фаланг, независимые повороты второй фаланги относительно первой фаланги и третьей фаланги относительно второй обеспечивается за счет жестких плоско-рычажных механизмов, преобразующих линейное движение гаек двух винтовых самотормозящихся передач во вращательное движение фаланг, а оба привода вращения винтов установлены параллельно винтам передач и соединены с ними посредством цилиндрической зубчатой передачи, причем планетарные редукторы приводов выполнены параллельно в общем корпусе, установленном на первой фаланге; вторая и третья фаланги оснащены сменными модульными накладками, выполненными из разных материалов, имеющих разную форму и оснащенными датчиками силы.