Способ навигационно-информационной поддержки автономного необитаемого подводного аппарата, выполняющего мониторинг подводного добычного комплекса

В способе навигационно-информационной поддержки автономного необитаемого подводного аппарата, при котором в районе работ расставляют сеть опорных маяков с известными координатами, оснащенных высокочастотными малой дальности действия и низкочастотными большой дальности действия гидроакустическими приемо-передающими средствами информационного обмена с АНПА, и соединяют маяки линиями связи с удаленным пунктом управления. АНПА оснащают бортовой системой счисления, низкочастотными (НЧ) гидроакустическими средствами приема и высокочастотными (ВЧ) гидроакустическими средствами приема-передачи для информационного обмена с опорными маяками. Опорные маяки с оборудованием для НЧ и ВЧ гидроакустической связи устанавливают на каждом инспектируемом объекте ПДК и синхронизируют их системой единого времени с АНПА. Рабочую частоту НЧ оборудования выбирают из условия обеспечения дальности равной размеру района ПДК, а рабочую частоту ВЧ оборудования выбирают из условия обеспечения скорости передачи данных достаточной для передачи кадра видеоизображения в режиме реального времени. АНПА оснащают программными средствами для измерения времени распространения навигационных сигналов в НЧ и ВЧ диапазонах от выставленных маяков и программными средствами для вычисления значения эффективной скорости этих сигналов, минимизирующей ошибку расчета текущих координат по сформированным дальномерным данным в НЧ диапазоне, и обеспечивающих уточнение этих текущих координат при нахождении АНПА в зоне действия ВЧ, за счет их фильтрации по дальномерным данным ВЧ диапазона.