Способ определения координат подводного объекта в переходной зоне шельф - глубокое море

Способ включает в себя установку в морской среде за пределами прибойной зоны как минимум двух стационарных гидроакустических маяков (ГМ), синхронизированных системой единого времени между собой и с ПО, введение координат каждого ГМ в бортовое устройство вычисления координат ПО, излучение ГМ сложных акустических сигналов на частоте ниже 10 кГц с заложенными в них посредством кодирования условным номером ГМ и временем излучения, приём акустических сигналов комбинированным приёмником ПО с фиксацией времени приёма, извлечение путём декодирования из принятых акустических сигналов номера ГМ и времени излучения акустического сигнала, определение группового времени запаздывания акустического сигнала на трассе ГМ-ПО. Расстояния между ГМ и ПО определяются с использованием предварительно определенного профиля вертикального распределения скорости звука в морской среде, угла скольжения в месте расположения ПО и фазовой скорости, предварительно определённого инварианта и инвариантной скорости как скорости неоднородной волны, соответствующей нулю коэффициента отражения границы раздела вода - морское дно. Горизонт позиционирования ПО во время определения расстояния устанавливают максимально приближенным к морскому дну в случае движения в мелком море или максимально приближенным к предварительно определённой оси подводного звукового канала при движении в глубоком море . После определения всех искомых параметров вводят в бортовое устройство определения координат ПО искомые расстояния между ГМ и ПО и определяют координаты ПО в локальной системе координат , связанной с ГМ, или в географической системе координат . Технический результат: уменьшение погрешности определения координат ПО при отсутствии доступа к спутниковым навигационным системам, повышение точности определения координат ПО.