Способ калибровки промышленного робота

Изобретение относится к области робототехники, а именно к способам калибровки промышленных роботов. Способ калибровки промышленного робота основан на эластостатической калибровке, для которой была выбрана система, описывающая манипулятор как жесткую модель, состоящий из неподвижного основания и последовательной цепи податливых звеньев, ряда податливых приводимых в движение шарниров и рабочего органа, который контактирует с обрабатываемой деталью, на котором установлены маркеры для измерений и система подвеса груза. Для построения модели жесткости робота, моделируют жесткость каждого звена с помощью пружины с шестью степенями свободы, три из которых соответствуют перемещению, а три – ориентации, и жесткость шарнира с помощью пружины с одной степенью свободы, расположенной вдоль ось вращения, в результате чего получается матрица жесткости манипулятора, которую обрабатывают методами численных алгоритмов оптимизации для обеспечения итоговой точности для целевой траектории движения рабочего органа робота