Способ управления следящим электроприводом с зазором в жесткой кинематической передаче

Изобретение относится к машиностроению, к разделу управления. В способе управления следящим электроприводом с зазором в жесткой кинематической передаче при помощи системы подчиненного регулирования координат с контурами тока, скорости и углового положения измеряют величину зазора между угловыми перемещениями вала электродвигателя и вала рабочего органа, угловое перемещение вала рабочего органа, угловое перемещение вала электродвигателя, угловое перемещение вала рабочего органа пересчитывают с учетом передаточного отношения механической части, приводят угловое перемещение вала рабочего органа к валу электродвигателя, задают верхний и нижний пределы изменений модуля углового перемещения вала электродвигателя, получают преобразованные угловые перемещения, оценивают состояние зазора «раскрыт» или «выбран» и в зависимости от состояния зазора осуществляют изменения структуры управляющего устройства, на основе получаемой разности угловых перемещений формируют дополнительное управляющее воздействие на электродвигатель через силовой преобразователь, угловое перемещение вала электродвигателя пересчитывают с учетом передаточного отношения механической части, приводят угловое перемещение вала электродвигателя к валу рабочего органа, в состоянии зазора «выбран» заданное значение углового перемещения сравнивают с измеренным угловым перемещением вала рабочего органа, а в состоянии зазора «раскрыт» сравнение заданного перемещения осуществляют с измеренным угловым перемещением вала электродвигателя, приведенным к валу рабочего органа, причем в начальный момент раскрытия зазора устанавливают начальное значение (0) приведенного углового перемещения вала электродвигателя, принимая его равным угловому перемещению вала рабочего органа в начальный момент раскрытия зазора φ2(0), а отсчет приведенного углового перемещения вала электродвигателя при движении в пределах измеренного зазора осуществляют от установленного начального значения (0). Технический результат - повышение точности управления положением.