Программа автономного полёта беспилотной авиационной системы по заданному маршруту с обходом динамических препятствий

Программное обеспечение предназначено для автоматизации задачи автономного исследования помещений беспилотной системой с построением 2D-карты окружающего пространства. Система получает картографические данные оптическим методом за счет машинного зрения и сенсоров, формирует «склеенную» карту с локальным наложением препятствий, накапливает покрытие двух типов — seen (обнаружено сенсорами) и visited (реально пройдено). Навигация строится по принципу фронтир-эксплорации. Избегание препятствий обеспечивается оценкой просвета вперёд и 360° мониторингом, реактивным выходом «в щель», плавными поворотами с ограничением yaw-скорости и откатами. Позиционирование выполняется в кадре map через сервис get_telemetry, а выполнение траекторий — через сервис navigate. Миссия завершается по достижении заданной доли покрытия (seen/visited) либо при отсутствии новых фронтиров.