Программа для моделирования динамики мобильных роботов, оснащенных сферическими колесами и произвольным числом приводных омни-колес

Программа может быть полезна при решении прямой и обратной задач динамики мобильных роботов, оснащенных произвольными числом и конфигурацией омни- или меканум-колес; мобильных платформ, балансирующих на сферическом колесе, приводимом в движение произвольным числом омни-колес с симметричной конфигурацией омни-колес по параллели сферического колеса; мобильных платформ, балансирующих на сферическом колесе, приводимом в движение произвольным числом меканум-колес с симметричной конфигурацией меканум-колес по меридианам сферического колеса. Функционал программы позволяет численно проинтегрировать уравнения динамики перечисленных роботов при заданных моментах двигателей приводных колес; решить задачу терминального управления движением указанных роботов. Полученные результаты позволяют рассчитывать управляющие воздействия и характеристики указанных роботов для обеспечения желаемых движений.