Способ коррекции отклонений от заданной траектории инструментального центра робота-манипулятора в реальном времени при инкрементальном формообразовании по криволинейной траектории

Изобретение относится к области робототехники, а именно к способам позиционирования промышленных роботов-манипуляторов с целью повышения точности обработки изделий по криволинейным траекториям при наличии возмущений, действующих в процессе инкрементального формообразования. Способ коррекции отклонений от заданной траектории робота-манипулятора характеризуется тем, что включает в себя следующие шаги: шаг 1: создание системы управления роботом-манипулятором, которая включает в себя: робот-манипулятор, его инструментальный центр, контроллер для управления системой, персональный компьютер и лазерный трекер, измеряющий положения инструментального центра в реальном времени; шаг 2: создание систем координат, включая системы координат – средства измерения и базовую система координат робота-манипулятора; шаг 3: определение фактических координат точки на инструментальном центре, заданной отражателем лазерного трекера по результатам измерения; шаг 4: установление соотношения преобразования между системой координат лазерного трекера и робота-манипулятора, с помощью которого осуществляется переход из системы координат средства измерений в базовую систему координат робота-манипулятора и получение фактических координат инструментального центра в базовой системе координат робота-манипулятора; шаг 5: вычисление ошибки позиционирования инструментального центра робота-манипулятора как разности фактических координат инструментального центра робота-манипулятора на шаге 4 и заданных координат; шаг 6: определение с помощью ПИД-регулятора, синтезированного по методу Циглера-Николса, корректирующего значения позиционирования инструментального центра робота-манипулятора на основе ошибки позиционирования, рассчитанной в шаге 5, в качестве входных данных для контроллера робота-манипулятора с целью формирования сигналов управления сервоприводами работа-манипулятора и получения скорректированного фактического положения инструментального центра. Изобретение направлено на повышение точности позиционирования робота-манипуляторапри выполнении инкрементального формообразования.