Синтез алгоритмов управления движением упругих мехатронных систем на основе решения обратных задач динамики

Цель: разработка способов синтеза алгоритмов управления движением мехатронных систем с учетом упругости исполнительных механизмов на основе решения обратных задач динамики и методов системного анализа. Осуществлены выбор расчетных схем и декомпозиция математических моделей движения исполнительных механизмов мехатронных машин с учетом упругости звеньев, выбор комплексных критериев эффективности систем управления движением мехатронных машин с упругими звеньями, не накладывающих ограничений на характер программного движения. Разработаны алгоритмы структурно-параметрического синтеза систем управления движением мехатронных машин с упругими звеньями, основанные на определении не зависящих от структуры регулятора необходимых управляющих воздействий путем решения обратных задач динамики по заданному виду колебательного движения.Проведены численное исследование эффективности предложенных алгоритмов управления упругими колебаниями мехатронных систем с упругими звеньями, идентификация параметров математической модели электромеханического робота с учетом упругости звеньев и компьютерное моделирование процессов управления упругими колебаниями.