Синтез динамических алгоритмов управления гибридными манипуляторами.

Разрабатывается динамическая модель манипулятора параллельно-последовательной структуры с дополнительной пассивной связью в трехмерном пространстве с учетом характеристик приводных двигателей. К наиболее важным задачам при разработке манипуляторов гибридной структуры относится создание методов синтеза алгоритмов программных перемещений исполнительных механизмов, обеспечивающих позиционирование объекта манипулирования в трехмерном пространстве и реализацию требуемых траекторий и законов движения рабочего органа манипулятора. Решается задача динамического синтеза алгоритма позиционирования звеньев манипулятора с избыточными координатами в заданном положении и отслеживания программных траекторий, которая будет являться вкладом в область исследования манипуляционных систем роботов. Проводятся экспериментальные исследования на полномасштабной модели манипулятора параллельно-последовательной структуры с дополнительной пассивной связью.