Разработка адаптивных наблюдателей для параметрически неопределенных билинейных систем

Диссертационная работа посвящена проблеме синтеза наблюдателей для билинейных систем в условиях параметрической неопределенности и запаздывания в канале измерения. Выбор класса систем мотивирован практической значимостью, так как многие технические объекты, в частности, описываемые уравнением Эйлера-Лагранжа, могут быть сведены к виду билинейных систем. Кроме того, все существующие методы имеют те или иные ограничения, что обуславливает интерес к разработке новых методов в этой области. В диссертационной работе разработаны новый метод синтеза адаптивного наблюдателя на основе ОАНОП (обобщенного адаптивного наблюдателя, основанного на оценке параметра) для нелинейной системы с неизвестными переменными параметрами в матрице состояния и запаздыванием в канале измерения и метод синтеза адаптивного наблюдателя для класса билинейных систем с неизвестными параметрами в матрице/векторе при сигнале управления, основанный на оценке постоянных параметров линейной регрессионной модели. В основе разработанных методов лежит подход, заключающийся в приведении исходной модели к виду линейной регрессионной модели, содержащей неизвестные постоянные параметры. Для демонстрации работоспособности алгоритмов в работе приведены результаты математического моделирования как для академических примеров систем, так и для модели реальной технической системы (манипулятор, описываемый уравнением Эйлера-Лагранжа третьего порядка).