Локализация, картографирование и поиск пути для беспилотного наземного робота (БНР) при помощи группы беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) с использованием активного коллективного технического зрения и планированием в общем доверительном пространстве группы роботов (заключительный).

Проведен обширный обзор существующих методов планирования пути для мобильных робототехнических устройств. Выполнены исследования различных критериев качественной оценки маршрута и многомерных функций оптимизации маршрута движения гетерогенных роботов, предложен рабочий алгоритм с интеграцией этих функций. С использованием разработанной функции оптимизации созданы методы и алгоритмы глобального планировщика маршрута движения группы гетерогенных роботов на основе методик построения гомотопических классов маршрутов с возможностями динамического обновления целевой функции оптимизации в режиме реального времени. Реализован ROS-пакет для захвата и передачи видеоданных с камер, результаты его исследования показали преимущество реализованного ROS-пакета по сравнению с реализованным в OpenCV стандартным пакетом. Данный пакет позволяет одновременно получать видеоданные с нескольких камер мобильного робота, потребляет небольшое количество системных ресурсов и позволяет использовать видеоданные несколькими клиентами.Разработаны алгоритмы автономного исследования роботом неизвестных областей и протестированы в симуляторе ROS/Gazebo и на реальном роботе «Инженер» в экспериментах с RSE-полигоном. Написана первая версия графического интерфейса удаленного управления и программная библиотека, которые позволили работать с роботом и исследовать на нем алгоритмы через фреймворк ROS/Gazebo.