Разработка сетевых средств визуальной навигации и синтеза карт для оснащения группы мини-роботов

Проведен анализ основных тенденций и перспективных решений в области организации группового взаимодействия роботов при решении задач картографирования и патрулирования участков местности с использованием средств технического зрения. Разработаны сценарии применения группы мини-роботов при решении задач картографирования и патрулирования участков местности. Отработаны алгоритмы группового взаимодействия мини-роботов при картографировании местности и патрулировании, включая алгоритмы предварительного планирования и оперативной корректировки маршрутных заданий с учетом текущего ресурса группы, согласованного движения группы в зону выполнения основной задачи и к месту постоянного базирования, исследования и картографирования заданной зоны мини-роботами с использованием средств технического зрения, синтеза и корректировки единой карты исследуемой зоны, визуальной навигации в единой карте, выполнения типовых технологических операций группы патрульных роботов (обнаружение в зоне подвижных и неподвижных объектов и их классификация). Предложены алгоритмы сетевого взаимодействия в группе. Проведены макетирование и автономная отработка сетевых программно-аппаратных средств, обеспечивающих синтез карт рабочей зоны и визуальную навигацию группы мини-роботов. Изготовлены мобильные роботизированные платформы для установки сетевых программно-аппаратных средств. Выполнены экспериментальные исследования с использованием группы мини-роботов, оснащенных средствами визуальной навигации и синтеза карт.