МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕЛИНЕЙНЫМИ МЕХАНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ С НЕПОЛНЫМ ИЗМЕРЕНИЕМ

Разработаны: метод и алгоритм построения структуры управления, стабилизирующего программное положение голономной механической системы, программное установившееся движение такой системы с циклическими координатами, при этом структура управления представляет собой нелинейный пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор непрерывного или дискретного типов, ограниченный по величине, не требующий измерения скоростей и с возможным частичным измерением координат; робастные непрерывные законы управления многозвенными манипуляторами с жесткими и упругими шарнирами при неполном управлении и неполном измерении координат и скоростей. Обоснованы законы дискретного (ступенчатого импульсного) управления многозвенными манипуляторами с жесткими и упругими шарнирами, и дана оценка возможной максимальной величины интервала дискретизации. Обоснованы законы управления, обеспечивающие стабилизацию установившихся движений, глобальное и полуглобальное отслеживание траектории конкретных манипуляторов - двух-, трехзвенного, антропоморфного робота с численным анализом эффективности этих законов. Получены законы управления, обеспечивающие глобальное отслеживание траектории мобильных колесных роботов с учетом и без учета проскальзывания колес, и проведено численное моделирование процессов управления колесными роботами. Разработаны математические основы конструирования структур управления управляемыми механическими и робототехническими системами.