Робастное управление безредукторными исполнительными системами роботов с параметрической неопределённостью на основе метода интервальных форм

Цель исследования - расширение функциональных возможностей и повышение качества управляемых движений многозвенных манипуляционных роботов последовательной структуры. Научную новизну составляют: математическая модель манипуляционного механизма робота как принципиально нелинейной интервальной системы; структура системы стабилизации скорости перемещений манипуляционного робота на основе векторных обратных связей тактического уровня с постоянными коэффициентами; метод построения корректирующих устройств СУ, учитывающий параметрическую неопределённость модели робота и влияние ограничений по моменту приводных двигателей на динамику манипулятора при робастном контурном управлении. На основе полученных решений возможен синтез стабилизаторов движения роботов, позволяющих обеспечить высокоточное динамическое управление, расширяя область функциональных возможностей роботов. Теоретическая значимость работы состоит в развитии и адаптации к практике существующего метода интервальных форм. Материалы работы использованы в учебном процессе на кафедре «Робототехника и мехатроника» ФГБОУ ВО «МГТУ «СТАНКИН». Достоверность полученных результатов обеспечивается математическим обоснованием теоретических положений, использованием традиционных методов математического анализа, аналитической геометрии, теории автоматического управления и теоретической механики, подтверждается согласованностью теоретических положений и результатов компьютерного моделирования и гибридного эксперимента.