Разработка новых алгоритмов построения динамической, трехмерной карты для функционирования мобильных роботов в неизвестной окружающей среде

Моделирование, распознавание и анализ окружающего трехмерного мира - известная задача в области компьютерного зрения. Центральное место в достижении этих целей занимают средства получения цифрового представления объектов в реальном мире. Для реконструкции поверхностей в трехмерном пространстве требуется захватить облака точек в реальном мире и реконструировать объекты в трехмерном пространстве. Реконструкция поверхностей стала возможной прежде всего в результате способности существующих технических средств получать трехмерные облака данных. Вначале эти методы варьировались от активных методов, таких как лазерные сканеры и Jшдары, до пассивных методов, таких как стереовидение. Недавно произошло массовое распространение устройств для захвата облаков точек типа Microsoft Kinect. В рамках проекта разработана программная реализация построения трехмерного окружения робота или сенсора на основе полученных при вьшолнении проекта алгоритмов.