Исследование и разработка механизма имитационного моделирования отклонений траектории движения промышленного робота и его цифрового двойника по данным контрольных измерений лазерного 3D сканера. Разработка алгоритма оптимизации калибровки цифровых двойников. Разработка программных модулей и сборка предварительной версии прототипа программного продукта.

Отчет о научно-исследовательской и опытно-конструкторской работе (НИОКР) по теме Разработка, тестирование и доработка прототипа программного продукта для аппаратного комплекса калибровки кинематической модели промышленной роботизированной ячейки в цифровом двойнике и на производственной площадке состоит из 5 разделов и содержит 26 страниц, 5 приложений. Ключевые слова: программный комплекс, лазерное 3D сканирование, промышленный робот, цифровой двойник, промышленная роботизированная ячейка. Целью промежуточного этапа являлась разработка предварительной версии прототипа программного комплекса, позволяющего пользователям проводить калибровку роботизированных ячеек в цифровом двойнике и на реальном производстве. Основные результаты первого этапа: - проведено исследование и разработан механизм имитационного моделирования отклонений траектории движения промышленного робота и его цифрового двойника по данным контрольных измерений лазерного 3D сканера; - разработан алгоритм оптимизации калибровки цифровых двойников; - разработан программный модуль и собрана предварительная версия прототипа программного продукта. Оценка успешности выполнения работы промежуточного этапа: все поставленные задачи на промежуточный этап были выполнены в полном объёме, по итогам исследования были разработаны механизм имитационного моделирования отклонений траектории движения промышленного робота, алгоритм оптимизации и калибровки цифровых двойников и предварительная версия прототипа программного продукта. Достижение поставленных целей позволяет перейти ко второму этапу разработки программного продукта.