Разработка и синтез перспективных мультимодальных адаптивных алгоритмов и методов управления поведением коллаборативных робототехнических систем с учетом нештатных ситуаций и экстремальных условий в недетерминированной среде

Проведен критический анализ актуальных и современных методов распознавания сцен, прогнозирования ситуаций и управления роботом в задачах коллаборативной робототехники. Разработана математическая модель совместного взаимодействия робота и оператора. Разработан новый алгоритм определения пространственного положения оператора, на базе локализации и построения опорных точек оператора в пространстве, основанный на мультимодальной обработке сенсорных данных с использованием комбинаций сверточных архитектур и трансформеров. Разработан новый алгоритм анализа и прогнозирования действий оператора в рабочем пространстве. Разработана нейро-нечеткая имитационная модель энергопотребления коллаборативного роботизированного процесса с элементами графической визуализации динамики параметров. Разработан адаптивный интеллектуальный метод поиска оптимальных комплексов траекторий перемещения коллаборативного робота по критериям минимизации длительности операций. Разработана архитектура, способ построения, структурные и функциональные схемы коллаборативного роботизированного комплекса. Разработано новое и усовершенствованное математическое и программное обеспечение, включающее математические модели и методы, основанное на современных методах машинного обучения Разработаны алгоритмы и протоколы обмена информационными пакетами между интеллектуальной системой управления и контроллером коллаборативного робота. Разработан подход к дообучению коллаборативной системы, основанный на технологиях one-shot и инкрементного обучения Разработан комплекс программ для реализации предложенных алгоритмов. Выполнена регистрация разработанных программ в Роспатенте. Выполнено участие в международных научных конференциях и публикация тезисов и статей в журналах, индексируемых в Web of Science или Scopus. Проведены экспериментальные исследования разработанных алгоритмов.