Разработка информационно-управляющей системы группы автономных роботов для комплексного решения задач сельского хозяйства

Объектом исследования являются автономные роботы для решения задач сельского хозяйства. Цель работы - разработка информационно-управляющей системы для управления группой автономных роботов с возможностью реконфигурирования структуры группы в зависимости от внешних условий на основе интеллектуальной системы поддержки принятия решений, включая алгоритмическое и информационное и программно-аппаратное обеспечение. В ходе реализации проекта на данном этапе получены следующие результаты: на основе аналитического обзора современного состояния исследований в области группового управления роботами на базе БВС, обоснованы и сформулированы возможные направления и способы решения задач, разработан алгоритма реконфигурирования группы роботов в зависимости от цели и решаемых задач, внешней среды, что позволит обеспечить оптимальную конфигурацию группы, разработан алгоритм планирования траектории движения группы на основе технического зрения с учетом препятствий, что позволит обеспечить надежность и безотказность функционирования группы, разработана симуляционная модель движения роботов в пакете ROS с учетом внешней среды, в которой будут реализованы управляющие алгоритмы и программные компоненты.