Разработка информационных и программно-аппаратных средств мультиагентной роботизированной системы для умного сельского хозяйства

Объектом исследования являются роботизированные системы (РС) БПЛА и АНТС для умного сельского хозяйства. Цель работы - разработка информационных и программно-аппаратных средств мультиагентной роботизированной системы для умного сельского хозяйства. Рассмотрена задача управления роботами в составе РС БПЛА и АНТС для умного сельского хозяйства. Решена задача планирования оптимальной траектории гетерогенной группы роботов в составе РС и программного модуля системы поддержки принятия решений для выбора текущей конфигурации группы роботов. Разработан алгоритм реконфигурирования группы роботов в зависимости от изменяющихся условий функционирования, целей и поставленных практических задач. А также разработан алгоритм и программный модуль технического зрения для распознавания препятствий и захвата объектов при движении АНТС Проведен масштабный вычислительный эксперимент, выполнен анализ и сравнение эффективности алгоритмов, а также обобщение результатов планирования траектории.