Создание теоретических основ разработки робототехнических многоконтурных систем для решения задач станкостроения, хирургии, измерения параметров движения

В отчете 90 страниц, 34 рисунка, 1 таблица. МЕХАНИЗМ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ, СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ, КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ, ОСОБЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ, ЗАДАЧА О ПОЛОЖЕНИЯХ, РАБОЧАЯ ЗОНА Разработана методика структурного синтеза и анализа механизмов параллельной структуры с шестью степенями свободы, имеющих ортогонально расположенные пары двигателей с попарно параллельными осями, свойствами изоморфности и кинематической развязки. Представлена методика кинематического и силового анализа механизмов параллельной структуры с шестью степенями свободы, имеющих ортогонально расположенные пары двигателей с попарно параллельными осями, свойствами изоморфности и кинематической развязки. Представлено решение задачи о положениях и задачи о скоростях. Изготовлена и исследована действующая модель механизма параллельной структуры с шестью степенями свободы, имеющего ортогонально расположенные пары двигателей с попарно параллельными осями, свойствами изоморфности и кинематической развязки. Также модель исследована на наличие особых положений