Исследование динамики робототехнических систем, управляемых внутренними механизмами

Проект направлен на изучение динамических систем с параметрическим возбуждением, возникающих при описании движения различных робототехнических систем с внутренними механизмами. В предложенном исследование планируется рассмотреть следующие динамические системы: 1) тело, движущееся в вязкой жидкости за счет колебаний внутренней подвижной массы и внешних толчков; 2) неуравновешенный шар, управляемый внутренними роторами и подвижными массами; 3) твердое тело, вращение которого управляется внутренними роторами или колебаниями подвижных масс.Для перечисленных систем планируется исследование управляемости движения, условий возникновения асимптотически устойчивых и хаотических динамических режимов, препятствующих управлению, изучение возможности ускоренных движений при неизменных параметрах движения внутренних элементов.Следует отметить, что построение мобильных роботов, управляемых внутренними механизмами (эксцентрики и роторы), является актуальной задачей современной робототехники. В ходе исследования может быть получена новая информация об управляемом движении перечисленных динамических систем, что может представлять интерес при построении возможных аппаратных реализаций мобильных роботов.