Разработка модели человеко-машинной управляемой системы в виде человека в экзоскелете

Моделирование движений человеко-машинных систем в виде многозвенных пространственных антропоморфных механизмов со звеньями переменной длины, с учетом упругих элементов, электродвигателей для изменения конфигурации звеньев и управляемого изменения длин звеньев является важной фундаментальной задачей, имеющей много практических приложений, что определяет актуальность темы исследования.Научная новизна исследования заключается в создании механических стержневых систем с управляемыми звеньями переменной длины, применительно к биомеханике движений человека, экзоскелетов и антропоморфных роботов.Значимость исследования заключается в разработке нового класса транспортных роботизированных устройств антропоморфной структуры, создании их пространственных моделей и синтеза новых алгоритмов управления целенаправленным движением, исследовании передвижений механизмов по поверхности, исследовании совместного функционирования человеко-машинной системы, синхронизации эндоскелета и экзоскелета и влияния запаздывания экзоскелета.В результате исследования предполагается разработать модели человеко-машинных систем в виде пространственных механизмов с управляемыми звеньями переменной длины, алгоритмы управления их перемещениями, численное моделирование. Разработанные модели будут иллюстрированы примерами описания робототехнических антропоморфных механизмов, биомеханических систем в виде экзоскелета, человека в экзоскелете, антропоморфного робота.