Методы искусственного интеллекта и численной оптимизации для проектирования и управления движением адаптивных мобильных роботов

Цель: Получение и систематизация новых знаний использования современных методов искусственного интеллекта и численной оптимизации в задачах структурно-параметрического синтеза конструкций и разработки регуляторов и алгоритмов обработки сенсорной информации для наземных мобильных колесных и шагающих, а также манипуляционных сервисных роботов в условиях динамически меняющегося окружения. Задачи: Исследование алгоритмов для: адаптивного детектирования и классификации объектов в задачах манипулирования и построения карт; комплексирование данных визуальной, инерциальной и колесной одометрии для локализации роботов в динамических средах внутри и вне помещений; качественное метрико-семантическое картирование динамических сцен с использованием монокулярных и стереокамер; синтез и оптимизация конструкций мобильных роботов; скоординированное управление движением шагающих роботов. Планируемые результаты: Алгоритм классификации и детектирования открытого множества объектов с экстракцией признаков на базе нейросетей архитектуры трансформер. Алгоритм онлайн комплексирования данных визуальной одометрии, инерциальных датчиков и колесных энкодеров. Алгоритм построения трехмерных метрико-семантических карт на основе данных монокулярных и стереокамер. Имитационная модель четвероного робота с гибридной локомоционной схемой. Эволюционный алгоритм автоматизированной структурно-параметрической оптимизации конструкций. Алгоритм скоординированного управления движением четвероногих роботов.