Высокопроизводительные методы автоматизированного проектирования параллельных роботов на основе детерминированных и эвристических алгоритмов оптимизации

Объект исследования: роботы параллельной структуры с различным числом степеней свободы, в том числе гибридного типа параллельно-последовательной структуры для применения в машиностроении и медицине. Цель работы: Создание высокопроизводительных численных методов, позволяющих эффективно решать оптимизационные задачи, возникающие при проектировании новых типов роботов параллельной структуры и гибридных роботов параллельно-последовательной структуры Ожидаемые результаты: будут созданы новые методы моделирования и оптимизации рабочего пространства роботов параллельной структуры гибридного типа. Будет разработана новая процедура и алгоритм ускорения процесса определения рабочего пространства параллельных роботов. Будет разработан новый комбинированный алгоритм определения рабочего пространства. Будет разработана методика построения кусочно-квадратичных и кусочно-линейных минорант. Будут развиваться новые методы оценивания областей значений целевых функций. Будет разработана новая методика и алгоритм проверки достижимости требуемых положений и ориентаций выходного звена робота в пределах рабочего пространств. Будет разработан новый параллельный алгоритм переноса ограничений полученного рабочего пространства большой размерности. Будут разработаны методы и алгоритмы оптимизации геометрических и конструктивных параметров роботов на основе машинного обучения. Будет разработан программный прототип и проведены широкомасштабные вычислительные эксперименты на моделях и прототипах роботов.