Программа обнаружения границ проезжей части на основе данных ЛИДАРа при отсутствии дорожной разметки

Программа предназначена для определение границ проезжей части и формирование виртуальной дорожной разметки, в случае отсутствия или повреждения дорожной разметки (по данным ЛИДАРа). На входе в модель поступает облако точек ЛИДАРа для оценки фактических параметров проезжей части. Программа содержит следующие функции: определение точек ненулевого уровня, проекция на плоскость всех точек из облака, вычисление расстояния между исходной точкой облака и точкой проекции, отсечение всех точек, расстояние которых менее необходимого порога, определение ближайших точек от центра точки расположения ЛИДАРа в двумерной плоскости нулевого уровня, расчет карты секторов, расчет минимального расстояния в секторе, фильтрация точек, выделение линий из облака точек, проекция точек на видео кадр.Пользовательский интерфейс комплекса отображает в реальном времени информацию о наличии границ проезжей части при отсутствии дорожной разметки.