Способ и устройство для бесконтактного сканирования биологических объектов (2021111415)

Устройство относится к сельскому хозяйству, в частности, к вспомогательным устройствам доильных машин или устройств. Устройство для бесконтактного сканирования биологических объектов, содержит оптический датчик для получения трехмерных карт, манипулятор и блок управления для обработки трехмерных карт. Оно снабжено стрелой, связанной поворотными механизмами с одной стороны с оптическим датчиком, а с другой с манипулятором, принимающими сигналы от блока управления. Используя оптический датчик получают трехмерное изображение, передают его в блок управления, обрабатывают трехмерные карты и находят границы, по меньшей мере, одного соска, фильтруют трехмерные карты от шумов, находят края соска, определяют углы наклона сосков, расстояния между сосками, вычисяют координаты нижней точки сосков, фильтруют участки трехмерного изображения и передают координаты кончиков сосков в блок управления. Блок управления подает сигнал об изменении положения оптического датчика, опрелеляет его фактическое положение и проводит нормализацию угла трехмерной карты по отношению к датчику. Применение устройства бесконтактного сканирования биологических объектов повысит эффективность определения сосков вымени молочной коровы, снизит количество неудачных попыток определения координат кончиков сосков, ускорит процесс доения и получение большего количества сырого молока.