Программа построения решения задачи быстродействия в трехмерном пространстве с шаровой вектограммой скоростей и невыпуклым целевым множеством

Программный комплекс предназначен для решения задач быстродействия в трёхмерном евклидовом пространстве путём построения карты поверхностей уровня функции оптимального результата и выделения множества их негладкости. В качестве целевого множества M могут быть введены либо тело, ограниченное гладкой поверхностью, либо кривая. Первым этапом алгоритма служит выделение на границе характеристических точек – псевдовершин, отвечающих за возникновение сингулярности при решении. Вторым этапом вычисляется множество крайних точек рассеивающей поверхности L(M). Третьим этапом строится аппроксимация L(M) и приходящих в неё оптимальных траекторий. Четвёртым этапом из точек, лежащих на внешних нормалях к границе множества M, выделяются поверхности уровня функции оптимального результата Ф, соответствующие заданному массиву положительных чисел, с учётом их изломов на L(M). Заключительным этапом служит визуализация результатов в виде 3D графики.