Математическое обеспечение систем оценки положения движущихся объектов с использованием рандомизированных алгоритмов стохастической оптимизации

Цель: разработка математического и программного обеспечения для решения задачи оценки положения движущегося объекта без существенных ограничений на характер его движения на основе изображений, получаемых с одной видеокамеры. Разработаны подход к оценке положения движущегося объекта при помощи одной камеры на основе рандомизации ее положения, алгоритмы, позволяющие давать оценку положения движущегося объекта в общих условиях. Доказаны теоремы о сходимости оценок, предложенных алгоритмов. Работа каждого из алгоритмов в различных условиях продемонстрирована и проанализирована в ряде модельных экспериментов. Проведен полевой эксперимент, показывающий принципиальную применимость предложенных алгоритмов на практике и демонстрирующий, каким образом можно реализовать случайное движение камеры. Предложены программный комплекс, в который включены реализации разработанных методов и набор алгоритмов компьютерного зрения. Комплекс позволяет на основе фото- или видеоматериалов проводить детектирование и отслеживание объекта, после чего применять к полученным данным один из предложенных алгоритмов для оценки положения.