Разработка и исследование математического и программного обеспечения многофункциональных бортовых систем машинного зрения летательных аппаратов на основе технологий анализа видеоданных и методов интеллектуального управления"

Разработан метод распознавания целевых объектов на аэрокосмических снимках и измерения расстояний до объектов на основе инвариантных моментов. Создан алгоритм улучшения качества изображения на основе серии соседних кадров. В качестве инструмента для измерения расстояния между классами предложено использование расстояния Евклида - Махаланобиса. Доказано, что это расстояние, при определенных условиях, является квазиметрикой. Разработан алгоритм высокоточного нацеливания видеокамеры с двумя степенями свободы. Предложен способ определения местоположения цели и на этой основе - метод позиционирования беспилотного летательного аппарата (БПЛА). Разработана уточненная математическая модель БПЛА для моделирования и отработки системы управления. Для продольного и бокового движения летательного аппарата получены передаточные функции от управляющих и ветровых воздействий. Дана постановка задачи следования БПЛА за целью при наличии возмущений и ограничениях на управление. Предложена схема работы автономной системы интеллектуального управления, решающей поставленную задачу, основанной на реализации правил выбора углов ориентации и скоростей полета. Моделирование движения БПЛА по различным траекториям, в том числе для преследования цели, показало, что система управления, основанная на продукционных правилах, достаточно уверенно отрабатывает полетное задание. Для построения драйверов управления приводами БПЛА предложены алгоритмы быстрого выполнения аффинных преобразований.