Траекторное управление мобильными роботами в условиях наличия внешних возмущений и подвижных препятствий

Цель: решение актуальных проблем управления движением мобильных роботов. Задачи: разработка алгоритмов управления движением мобильных роботов без измерения линейных скоростей, а также при наличии неизмеряемых постоянных возмущающих воздействий и подвижных препятствий, практическая апробация разработанных алгоритмов управления. Предложен метод решения задачи траекторного управления возмущенными динамическими объектами на основе дифференциально-геометрического метода трансформации исходной системы к задачно-ориентированному виду. Данный подход позволяет свести задачу управления мобильным роботом вдоль заданного пути к задаче стабилизации геометрического многообразия в выходном пространстве объекта управления, что, в отличие от классических методов решения данной задачи, обеспечивает инвариантность траектории. Получено решение задач траекторного управления движением мобильных роботов на плоскости и в трехмерном пространстве при наличии в рабочем пространстве мобильного робота подвижных препятствий. Для подтверждения работоспособности предложенных алгоритмов траекторного управления реализована система траекторного управления движением мобильного робота с роликонесущими колёсами, проведена апробация предложенных законов управления, показавшая их работоспособность и эффективность.