Исследование проблем траекторного управления и автономной навигации мобильными роботами в неизвестной окружающей среде

Цель работы: Разработка методов управления и автономной навигации мобильными робототехническими системами в условиях неопределенности среды функционирования.Ожидаемые результаты: В результате исследования ожидается разработать новые адаптивные и робастные алгоритмы управления для мобильных робототехнических систем, функционирующих в условиях внешних неизмеряемых возмущающих воздействий и параметрической неопределенности. Теоретически полученные алгоритмы в сравнении с имеющимися аналогами будут обеспечивать стабилизацию нелинейных и неустойчивых объектов управления, компенсацию внешнего возмущающего воздействия, ограниченность всех траекторий замкнутой системы и сходимость к нулю выходной переменной. Практически алгоритмы позволят осуществить автономную навигацию мобильных роботов по заранее заданной траектории при наличии возмущений, либо по неизвестной траектории для достижения цели при наличии параметрических и структурных неопределенностей, либо при наличии условий из обоих сценариев.