Теория и методы исследования и проектирования модификаций приводов дезинтегратора на базе пространственных 4R-механизмов

Приведен обзор исследований пространственных 4R-механизмов. Рассмотрены методы синтеза, проведен обзор устройств с применением пространственных 4R-механизмов. Приведены теоретические и практические условия работоспособности приводов, конструктивные особенности нулевых и ненулевых звеньев, условия собираемости кинематической цепи механизма и зависимости ненулевого звена от нулевого звена пространственного 4R-механизма. Определены матрицы перехода между шарнирами в модификациях пространственного 4R-механизма, составлена математическая модель зависимости ведомого кривошипа от ведущего кривошипа, подтверждена математическая модель кинематики с помощью экспериментальной установки с применением программы Solid Works, определен благоприятный режим работы дезинтегратора. Установлен уравновешивающий момент, определены давление в шарнирах пространственного 4R-механизма и необходимая мощность дезинтегратора. Приведено описание новых конструкций на базе пространственного 4R-механизма: дезинтегратор для малых предприятий, для бетонных заводов и пространственный дифференциальный механизм с четырьмя кривошипами и одним шатуном.