Адаптивное и робастное управление по выходу в условиях дискретных измерений и внешних возмущений

Цель: развитие методов адаптивного и робастного управления по выходу линейными параметрически неопределенными системами в условиях дискретных измерений и внешних возмущающих воздействий. Разработаны: следящий алгоритм управления по выходу параметрически неопределенным линейным объектом с учетом дискретных измерений выходной переменной, основанный на принципе сильной обратной связи; итеративный алгоритм управления по выходу параметрически неопределенным объектом в условиях неизмеримых внешних ограниченных возмущений, которые могут быть представлены в виде суммы гармоник с неизвестными параметрами, повышающий качество сходимости оценок параметров возмущения за счет использования процедуры динамического возмущения регрессора и алгоритмов оценивания с конечным временем сходимости. Новые алгоритмы управления параметрически неопределенными системами расширяют возможности применения хорошо зарекомендовавших себя подходов на случай дискретных измерений выходной переменной. В основе разрабатываемых подходов лежит метод последовательного компенсатора. Доказана экспоненциальная сходимость ошибки слежения в ограниченную область, ширина которой зависит от величины интервала дискретизации. Достигнуто повышение качества управления в условиях внешних возмущений за счет улучшенной сходимости оценок параметров возмущения, используемых в качестве настраиваемых параметров регулятора. Такой подход обеспечивает повышение точностных свойств замкнутой системы по сравнению с известными аналогами.