Математическое и программное обеспечение решения задачи многокритериального поиска пути мобильного объекта

30.12.2020

Разработан алгоритм поиска оптимальной, согласно заданной целевой функции, траектории для мобильных объектов. Алгоритм использует граф Вороного, метод потенциальных полей, симплекс-метод многомерной оптимизации Нелдера-Мида. Результирующая траектория высчитывается в виде составного кубического b-сплайна. Алгоритм реализован в виде глобального планировщика в Робототехнической операционной Системе. Данный программный комплекс предназначен для планирования оптимальной сплайн-траектории мобильного робота по известной карте, представленной в виде вероятностной карты занятости. Использование алгоритма позволит увеличить безопасность мобильных робототехнических комплексов при выполнении задачи автономного поиска траектории.

ГРНТИ

28.23.27 Интеллектуальные робототехнические системы

28.23.29 Программная реализация интеллектуальных систем

Ключевые слова

планирование пути

мобильный робот

оптимальность траектории

граф Вороного

программный комплекс

Детали

Автор

Лавренов Роман Олегович

Вид

Кандидатская

Целевое степень

Кандидат технических наук

Дата защиты

11.12.2020

Организация защиты

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ"

Организация автора

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Казанский (Приволжский) федеральный университет"

Похожие документы

Математические модели и методы планирования пути автономных мобильных роботов

0.939

Диссертация

Методы и алгоритмы построения оптимального маршрута обхода управляемой системой заданного множества точек

0.908

ИКРБС

Система планирования и исполнения задания мобильным колёсным роботом на основе метода опорных траекторий и кривых Безье третьего порядка в условиях склада машиностроительного предприятия

0.898

Диссертация