Математические модели и методы планирования пути автономных мобильных роботов

Разработаны математические модели и численные методы для безопасной эксплуатации автономных роботов. Задачи включают разработку метода моделирования транспортной сети через покрытие многоугольника корневым деревом, расчета непересекающихся путей с минимизацией отрезков и численного расчета пути в неизвестных средах. Научная новизна заключается в оптимизации покрытия многоугольника, учете максимального расстояния при построении корневого дерева, минимизации отрезков при расчете путей. Комплекс программ на Python включает поиск пути и покрытие многоугольника корневым деревом с учетом параметров. Теоретическая и практическая значимость проявляется в развитии теории оптимизации, методов решения задачи расчета пути и вычислительной геометрии. Методы применимы для повышения надежности автономных роботов на различных поверхностях. Методология включает построение пути на графах, нахождение кратчайшего пути на многоугольнике, методы реактивной навигации и исследование операций.