Совершенствование электромеханической силокомпенсирующей системы шарнирно-балансированного манипулятора с пантографным исполнительным устройством

Цель диссертационной работы: улучшить технические характеристики и расширить функциональные возможности шарнирно-балансирных манипуляторов, благодаря применению электромеханической сило-компенсирующей системы управления усилиями в упругих передаточных механизмах. Объектом исследования являются шарнирно-балансирные манипуляторы, имеющие сложную многозвенную структуру механизмов пантографного типа, звенья подвижности которых в виде плеча и руки управляются одним электроприводом. В диссертационной работе изложены идея активной компенсации веса звеньев пантографного механизма и груза, перемещаемого оператором с помощью манипулятора, при непосредственном воздействии небольшого по величине усилия на груз, которая позволяет улучшить технические характеристики и расширить функциональные возможности электромеханического силокомпенсирующего шарнирно-балансированного манипулятора, а также методика определения параметров адаптивного корректирующего устройства и компенсирующего звена, обеспечивающая требуемые статические и динамические показатели работы системы вертикального перемещения груза манипулятора, с учетом текущего значения массы груза, жесткостей и инерционности пантографного механизма.