Синтез системы автоматического управления манипулятором с подвесом схвата на гибких звеньях

Предложена оригинальная кинематическая схема параллельно-последовательного манипулятора с гибкими звеньями. Разработана математическая модель манипулятора. Предложены метод определения граничных координат точки сочленения звеньев манипулятора, метод исследования объёма его рабочей зоны. Разработаны два метода планирования траектории схвата манипулятора, и проведена оценка их эффективности. Создан полнофункциональный опытный макет манипулятора. Результаты данного исследования могут быть использованы научно-исследовательскими, проектно-конструкторскими и промышленными предприятиями, занимающимися разработкой и модернизацией систем управления манипуляционными роботами.