Алгоритмы траекторного согласованного управления по выходу для класса нелинейных систем

Целью работы является разработка алгоритмов траекторного управления для класса многомерных нелинейных систем, которые обеспечивают согласованное движение вдоль заданной гладкой кривой в пространстве в условиях параметрической неопределенности динамической модели. Задачи: 1. Синтез закона управления по состоянию для класса многомерных нелинейных систем; 2. Синтез закона управления по выходу для класса многомерных нелинейных систем; 3. Синтез закона согласованного управления по выходу для класса многомерных нелинейных систем. В качестве основных результатов диссертационного исследования разработаны: алгоритм параметризации гладких нелинейных многомерных систем, позволяющий получать модель в нормальной форме с одинаковой относительной степенью между всеми управляющими входами и регулируемыми выходами; новый алгоритм управления по выходу многомерным объектом управления на основе расширенного наблюдателя производных регулируемых переменных; новые алгоритмы траекторного следящего и согласованного управления движением нелинейных систем вдоль заданных гладких пространственных кривых.