Инерциальные автономные навигационные системы

Цель: создание системы автономной (комбинированной инерциальной) навигации человека и наземных робототехнических платформ, обеспечивающей определение местоположения вне зоны доступности сигналов спутниковых навигационных систем. Изучены источники шумовых составляющих показаний микроэлектромеханических (MEMS) датчиков (акселерометров и гироскопов) инерциальных навигационных систем и способы их оценки. Данные методы могут быть использованы для моделирования систем подобного рода, оценки производительности реальных датчиков и разработки фильтров Калмана. Представлены описания ошибок, обзоры способов их оценки с использованием методов Allan Variance (дисперсия Аллана) и PSD (Power Spectral Density - спектральная плотность мощности), а также результаты исследования количественных характеристик шумовых составляющих для реальной инерциальной навигационной системы Analog Devices ADIS16448.