Исследование и моделирование поведения групп мобильных роботов. Разработка алгоритмов управления, учитывающих динамические и геометрические характеристики аппаратов, свойства шасси, подстилающей поверхности и стесненность рабочей области

Цель: разработка методик построения управлений как для одиночных мобильных роботов, так и их группы. Проведено исследование задачи о координации взаимных действий в стесненном пространстве путем выделения операционных подпространств, доказана сходимость алгоритма, и выведены итоговые свойства. Проведены численные и натурные эксперименты по применению метода параметризации обобщенными координатами платформы решения обратной задачи кинематики мобильных манипуляторов, образующих рабочую группу.Предложена программа С++ для управления платформой и рукой робота, использующая точное решение обратной задачи кинематики.