Разработка численных методов синтеза систем управления группами роботов

Работа посвящена исследованию и разработке численных методов синтеза систем управления групповым взаимодействием роботов. Объектом исследования является группа роботов, действующих автономно без участия операторов. Задача является технически сложной, многоуровневой, с динамическими фазовыми ограничениями. Целью проекта является разработка численных подходов, на основе символьной регрессии, для автоматического синтеза управления. В проекте предполагается использовать для решения задачи синтеза управления взаимодействием группы роботов метод декомпозиции. Задача синтеза разбивается на несколько этапов: задача стабилизации робота относительно точки в пространстве состояний, нахождения множества пространственных траекторий, обеспечивающих движения к цели с учетом фазовых ограничений и выполнения требований отсутствия столкновений, при этом траектории определяем в виде точек в пространстве состояний, относительно которых система обеспечивает стабилизацию объектов, аппроксимация точек пространственных траекторий многомерной функцией возможно в форме системы дифференциальных уравнений. Для решение поставленных задач предполагается использование разрабатываемого метода многослойного сетевого оператора.В результате реализации такого подхода получаем функцию управления, которая по состоянию всех объектов осуществляет их перемещение в терминальное состояние с учетом фазовых ограничений и отсутствия столкновений.