Разработка системы обеспечения динамического поведения для полетов группы мини-БЛА (промежуточный)

Отчет 129 с., 1 ч., 44 рис., 39 источников. БЕСПИЛОТНЫЙ ЛЕТАТЕЛЬНЫЙ АППАРАТ, ГРУППОВОЕ ПОВЕДЕНИЕ, ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОЕ РАСПРЕДЕЛЕНИЕ МИССИЙ, СВЕРХШИРОКОПОЛОСНАЯ РАДИОСВЯЗЬ Объектом исследования являются алгоритмы и принципы обеспечения динамического поведения для полетов группы мини-БЛА. Цель работы — разработка системы обеспечения динамического поведения для полетов группы мини-БЛА, обеспечивающей возможность полуавтоматической генерации путей для построения шоу-программы, контроль и наблюдения за ходом выполнения миссии, децентрализованное перераспределение миссий в случае возникновения экстренной ситуации, а также позиционирование БЛА вне и внутри помещений. Результаты работы: 1. Произведено математическое моделирование поведения группы дронов при штатных и экстренных ситуациях; 2. Разработан децентрализованный алгоритм автоматической генерации путей для группы дронов (вне помещений) при возникновении экстренной ситуации; 3. Осуществлена интеграция модулей обмена данными на основе протокола LoRa; 4. Разработана эскизная конструкторская документация макета системы; 5. Изготовлен макет системы; 6. Разработаны программы и методики испытаний макета системы и ее составных частей; 7. Проведены испытания макета системы и ее составных частей.