Исследование путей реализации адаптивной устойчивости наземного модульного реконфигурируемого робототехнического шасси легкого класса при движении в недетерминированной среде с различными полезными нагрузками

Отчёт 141 с., 114 рис., 5 табл., 34 источн., 2 прил. РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЕ ШАССИ, ПОЛЕЗНАЯ НАГРУЗКА, НЕДЕТЕРМИНИРОВАННАЯ СРЕДА, АДАПТИВНАЯ УСТОЙЧИВОСТЬ Объектом исследования является наземное модульное реконфигурируемое робототехническое шасси легкого класса. Целью работы являются: - создание модели наземного модульного реконфигурируемого робототехнического шасси легкого класса, - исследование путей реализации адаптивной устойчивости наземного модульного реконфигурируемого робототехнического шасси легкого класса при движении в недетерминированной среде с различными полезными нагрузками. Работа проводилась с применением следующих методов исследования: - метод информационного поиска и систематизации данных, - метод экспертной оценки, - метод компьютерного моделирования, - конструкторского проектирования. Основными результатами первого этапа НИР являются проведенный информационно-аналитический поиск и патентные исследования, предложенные механизмы адаптивного повышения устойчивости, созданная компьютерная модель робототехнического шасси и среды функционирования, и результаты виртуальных исследований. Созданы макеты узлов для проведения исследований на следующем этапе.