Разработка кинематической схемы и алгоритмов управления движением для модульных мобильных платформ на базе унифицированного шасси

Цель: разработка алгоритмов управления движением модульных мобильных платформ на базе унифицированного шасси массой до 100 кг. На базе мобильных робототехнических платформ (МРП) в дальнейшем могут быть созданы мобильные робототехнические системы, предназначенные для освоения и изучения труднодоступных территорий, а также создания наземных беспилотных транспортных средств специального назначения. Проведен анализ алгоритмов управления движением мобильных платформ. Предложены структура системы управления автономным движением шестиколесной повозки с активно транспортируемой рамой по поверхности с недетерминированным рельефом, алгоритмы управления движением при преодолении произвольной последовательности препятствий типа "эскарп", "ров" и "спуск". Структура и алгоритмы управления реализованы в комплексной компьютерной модели системы управления и динамики повозки. Результаты моделирования подтверждают работоспособность и эффективность предложенных структурных и алгоритмических решений. Проведены экспериментальные исследования макета шасси.