Разработка теоретических основ имитационного моделирования рассуждений и синтеза целенаправленного поведения интеллектуальных программных и робототехнических систем на основе мультиагентных нейрокогнитивных архитектур

Отчет 87 стр., 1 кн., 40 рис., 91 источн. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ, АВТОНОМНЫЕ ПРОГРАММНЫЕ СИСТЕМЫ, МУЛЬТИАГЕНТНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ, ЦЕЛЕНАПРАВЛЕННОЕ ПОВЕДЕНИЕ, НЕЙРОКОГНИТИВНЫЕ ПРОЦЕССЫ, ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ. Объектом исследования являются модели рассуждений и синтеза целенаправленного поведения. Цель исследования – разработка теоретических основ имитационного моделирования рассуждений и синтеза целенаправленного поведения интеллектуальных программных и робототехнических систем на основе изучения и моделирования динамики нейроморфологического субстрата головного мозга, детерминирующей наличие и характер протекания когнитивных процессов. В качестве основных методов проведения исследования применяются имитационное, математическое и мультиагентное нейрокогнитивное моделирование и экспериментальные методы испытаний. В ходе выполнения работы получены следующие основные результаты: - разработаны модели и методы автономного ситуационного анализа в условиях реальной среды на основе мультиагентных нейрокогнитивных архитектур; - разработана система интеллектуального управления движением и комплексной динамикой сложных эффекторов автономных мобильных робототехнических комплексов; - разработаны алгоритмы сбора, комплексирования и анализа многомодальных распределенных данных с сенсорной сети. Новизна полученных результатов заключается в разработке имитационных моделей рассуждений и синтеза целенаправленного поведения на основе мультиагентного моделирования нейрокогнитивных процессов, применение которых гипотетически позволит обеспечить эффективную работу автономных программных и робототехнических систем в условиях реальной среды. Практическая значимость данного исследования определяется возможностью применения результатов для создания систем моделирования рассуждений и синтеза целенаправленного поведения автономных программных и робототехнических систем широкого спектра применений. Предложенные алгоритмы, модели и программное обеспечение могут использоваться при разработке систем управления роботами различного назначения. В частности, описанные алгоритмы апробированы при разработке автономных мобильных и стационарных робототехнических комплексов в КБНЦ РАН.