Комплекс подводной добычи твердых полезных ископаемых с применением группировки роботизированных подводных аппаратов

В отчёте представлены результаты исследований, проведённых при выполнении 2 этапа НИР. Проведены исследования в области разработки методов и алгоритмов расчета распределения кабель-троса в толще воды при для различного рода течений, как однородных, так и неоднородных. Разработан ряд нейросетевых моделей, позволяющих аппроксимировать вычислительно сложные численные модели и решать задачу локализации кабель-троса на основании только заданных граничных условий и физических характеристик кабель-троса. Предложен алгоритм глубоководной добычи твердых полезных ископаемых, реализованный для мультиагентной добычной системы, состоящей из группировки донных машин и всплывающих контейнеров складирования. Показано, что использование такой системы позволяет за счет перехода к секторной выработке, осуществлять синхронизацию работы донных машин, а также достигать производительности, сравнимой с производительностью аналогичной машины с райзером.