Разработка адаптивных методов очувствления, планирования и управления движением биомехатронных систем

Цель. Разработка методов и алгоритмов моделирования, проектирования, очувствления, планирования и управления движением для повышения адаптивности, энергоэффективности и безопасности использования носимых роботов.Задачи. 1. Развитие методов и алгоритмов генеративного дизайна роботов управляемой геометрии и жесткости с учетом динамического взаимодействия с окружающей средой. 2. Повышение точности идентификации и бессенсорного силомоментного очувствление биомехатронных систем. 3. Вычислительно-эффективное планирование траекторий, адаптивное и энергетически-осведомленное управление движением носимых и коллаборативных роботов.Планируемые результаты. Методы и алгоритмы: - синтеза аналитических и имитационных динамических моделей носимых роботов регулируемой геометрии и механической податливости; - автоматического структурно-параметрического синтеза энерго-эффективных и эргономичных носимых роботов; - повышения точности бессенсорного силомоментного очувствления биомехатронных систем; - планирования движения, сенсорно-моторной координации и энергетически-осведомленногоуправления носимыми роботами для верхних и нижних конечностей; - комплексирования и классификации данных систем человеко-машинного интерфейса.