Построение стабилизаторов для задач управления на бесконечном горизонте.

Программа вычисляет стабилизированные решения задачи оптимального управления вблизи стационарной точки, используя нелинейный регулятор, стабилизирующий гамильтонову систему принципа максимума Понтрягина. Реализованный подход робастен по отношению к изменениям параметров модели и требует от гамильтоновой системы лишь существования единственной стационарной точки. По заданным параметрам осуществляется расчет координат положения равновесия и якобиана гамильтоновой системы, вычисляются его собственные значения и вектора. Вдоль векторов, отвечающих отрицательным собственным значениям, строится устойчивое многообразие, где сопряженные переменные линейно выражаются через фазовые, за счет решения уравнения Риккати. Стабилизированная динамика получается подстановкой сопряженных величин в динамику для фазовой переменной. Интегрированием системы в окрестности равновесия строится стабилизированная траектория, с квадратичной точностью описывающая оптимальные тренды исходной гамильтоновой системы.